#robotics

宇宙では重力がないので、地球のトイレのように「流れていく」「下に落ちる」が使えない そのため宇宙トイレは、姿勢固定・吸引・臭い対策の3つを別々に解決する必要がある 初期の宇宙計画では、今では信じがたいほど原始的な方法でしのいでいた Skylab、Space Shuttle、ISSと、宇宙トイレは少しずつ進化してきた それでも排泄はまだ完全には解決しておらず、Mars有人探査ではさらに大きな難題になる Maciej Cegłowskiの「Let’s talk space toilets!」は、タイトル通り、宇宙トイレの話です。 ただし、ただの下ネタではありません。むしろ、人類の宇宙開発がどれだけ“生活の細部”で苦労してきたかを、めちゃくちゃ真面目に、しかもかなり面白く描いた記事です。 私がまず感心したのは、この記事が「宇宙飛行＝ロケットや制御工学」だけじゃないと教えてくれるところです。 人間が何日も、何週間も、何か月も宇宙で過ごすなら、結局いちばん避けられないのは食事と排泄です。ロマンより先に、現実の生理現象が立ちはだかる。ここが宇宙開発のすごく面白いところだと思います。 記事で

この記事は、hierarchical TD3 と anchor policy を組み合わせた強化学習の研究紹介だと読み取れる TD3 は、ロボット制御などでよく使われる 連続値の行動を学ぶ強化学習手法 の一つ hierarchical というのは、ざっくり言うと 1つの大きな判断を、いくつかの小さな役割に分ける 発想 anchor policy は、学習が暴れすぎないようにする 基準点・支え役 のようなものだと考えるとわかりやすい ただし、今回の元記事本文は Reddit 側で verification 待ちの表示しか取れておらず、詳細な本文内容そのものは確認できない 今回の元記事は、Reddit の `r/MachineLearning` に投稿された 「noml/noml: Hierarchical TD3 + Anchor Policy for ...」 というタイトルのスレッドです。 ただし、抽出できた本文は `Reddit - Please wait for verification` という表示だけで、肝心の投稿内容ま